18、网络与通信：WiFi/BT模块配置、CAN总线调试、ROS2集成、MQTT物联网通信

各位同学，今天我们来聊聊Jetson平台上的网络与通信。这部分内容，说白了就是让Orin跟外界“说话”。WiFi/BT是无线耳朵和嘴巴，CAN是工业硬连线，ROS2是机器人圈的普通话，MQTT则是物联网的轻量级信使。这四个东西凑一块儿，基本覆盖了从智能小车到边缘服务器的所有场景。

我个人习惯把这部分叫做“Jetson的感官与神经”。你想想看，一个机器人如果连不上网、收不到传感器数据、没法跟云端对话，那它就是个砖头。所以，这一章的内容，我建议你动手跟着做一遍，别光看。

18.1 WiFi / BT 模块配置

Jetson Orin 自带的 WiFi/BT 模块是 AzureWave 的 AW-CM256SM，用的是 Realtek 芯片。嗯，这里要注意：默认系统不一定装了完整的固件。我第一次拿到 Orin NX 时，WiFi 能扫到热点但连不上，折腾了半天，最后发现是缺少 rtl8852be 的 firmware。

配置 WiFi 我习惯用 nmcli，简单直接。举个例子，连接一个 WPA2 网络：

# 开启 WiFi 射频
sudo nmcli radio wifi on

# 扫描可用网络
nmcli dev wifi list

# 连接指定 SSID
sudo nmcli dev wifi connect "MyHomeNet" password "yourpassword"

# 配置静态 IP（如果需要）
sudo nmcli con mod "MyHomeNet" ipv4.addresses 192.168.1.100/24
sudo nmcli con mod "MyHomeNet" ipv4.gateway 192.168.1.1
sudo nmcli con mod "MyHomeNet" ipv4.dns "8.8.8.8"
sudo nmcli con mod "MyHomeNet" ipv4.method manual
sudo nmcli con up "MyHomeNet"

蓝牙部分，我踩过一个坑：Jetson 默认的 BT 服务可能被 brcmfmac 驱动占用。如果你发现 bluetoothctl 扫描不到设备，试试先重启蓝牙服务：

sudo systemctl restart bluetooth
bluetoothctl
# 进入交互后
power on
agent on
scan on
pair XX:XX:XX:XX:XX:XX
trust XX:XX:XX:XX:XX:XX
connect XX:XX:XX:XX:XX:XX

18.2 CAN 总线调试

CAN 总线在机器人底盘、工业电机控制里非常常见。Jetson Orin 的 40-pin 扩展口上直接引出了 CAN0 和 CAN1（需要电平转换芯片，比如 SN65HVD230）。

我个人习惯先用 can-utils 做环回测试，确认驱动没问题：

# 加载驱动
sudo modprobe can
sudo modprobe can_raw
sudo modprobe mttcan

# 配置 CAN0 接口，波特率 500k
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000
sudo ip link set can0 up

# 发送测试帧
cansend can0 123#DEADBEAF

# 监听所有帧（另一个终端）
candump can0

如果你看到自己发的帧被回显，说明硬件和驱动都正常。接下来接上真实总线，记得两端各加一个 120Ω 终端电阻。我见过不少新手因为没加电阻，总线一直报错。

实际项目中，我经常需要把 CAN 数据转发到 ROS2 话题。这里给一个简单的 Python 示例，用 python-can 库读取并发布：

import can
import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String

class CanBridge(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('can_bridge')
        self.pub = self.create_publisher(String, 'can_rx', 10)
        self.bus = can.interface.Bus(channel='can0', bustype='socketcan')
        self.timer = self.create_timer(0.01, self.read_can)

    def read_can(self):
        msg = self.bus.recv(timeout=0)
        if msg:
            self.pub.publish(String(data=str(msg)))

rclpy.init()
node = CanBridge()
rclpy.spin(node)

18.3 ROS2 集成

ROS2 在 Jetson 上的安装，我推荐用 Debian 包，省去编译时间。但如果你需要自定义消息或使用特定分支，那就用 colcon 从源码编译。

先装基础版：

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop python3-colcon-common-extensions
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

然后创建一个工作区，写一个简单的发布订阅节点。这里我展示一个发布“Hello from Jetson”的节点：

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_python jetson_hello
cd jetson_hello/jetson_hello

编辑 publisher.py：

import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String

class HelloNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('hello_node')
        self.pub = self.create_publisher(String, 'jetson_topic', 10)
        self.timer = self.create_timer(1.0, self.timer_callback)

    def timer_callback(self):
        msg = String()
        msg.data = 'Hello from Jetson Orin'
        self.pub.publish(msg)
        self.get_logger().info('Publishing: "%s"' % msg.data)

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = HelloNode()
    rclpy.spin(node)
    node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

编译并运行：

cd ~/ros2_ws
colcon build --packages-select jetson_hello
source install/setup.bash
ros2 run jetson_hello publisher

18.4 MQTT 物联网通信

MQTT 是物联网场景的首选协议，轻量、支持 QoS、有遗嘱消息。Jetson 作为边缘网关，非常适合跑 MQTT Broker 或 Client。

我一般用 mosquitto 做 Broker，安装简单：

sudo apt install mosquitto mosquitto-clients
sudo systemctl enable mosquitto
sudo systemctl start mosquitto

测试发布与订阅：

# 终端1：订阅主题
mosquitto_sub -h localhost -t "jetson/test"

# 终端2：发布消息
mosquitto_pub -h localhost -t "jetson/test" -m "Hello MQTT from Jetson"

如果需要在 Jetson 上运行 MQTT Client 并上报传感器数据，我习惯用 Python 的 paho-mqtt 库：

import paho.mqtt.client as mqtt
import time

def on_connect(client, userdata, flags, rc):
    print("Connected with result code "+str(rc))
    client.subscribe("jetson/cmd")

def on_message(client, userdata, msg):
    print(msg.topic+" "+str(msg.payload))

client = mqtt.Client()
client.on_connect = on_connect
client.on_message = on_message

client.connect("broker.emqx.io", 1883, 60)
client.loop_start()

# 每5秒发布一次CPU温度
while True:
    temp = open("/sys/class/thermal/thermal_zone0/temp").read().strip()
    client.publish("jetson/temp", temp)
    time.sleep(5)

好了，这一章的内容就到这里。WiFi/BT 让你无线连接，CAN 让你硬实时控制，ROS2 让多机协作，MQTT 让数据上云。把这四个工具用好，你的 Jetson 项目基本就打通了任督二脉。

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