6、实现 SensorEventListener：onSensorChanged 和 onAccuracyChanged 回调

好，到了这一步，我们终于要跟传感器数据「正面交锋」了。

前面几章我们注册了传感器、拿到了 SensorManager，但说白了，那些都是准备工作。真正让 App 感知到手机在动、在转、在倾斜的，就是这两个回调方法：onSensorChanged 和 onAccuracyChanged。

我个人习惯把这两个方法比作「传感器数据的水龙头」——一个负责流水（数据），一个负责告诉你水质好不好（精度）。

6.1 onSensorChanged：数据从这里来

这个方法，是整堂课最核心的入口。只要传感器有新的数据产生，系统就会调用它。

它的签名长这样：

@Override
public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
    // event 里装着传感器数据
}

你想想看，这个 event 对象里都有什么？

• event.sensor：告诉你这是哪个传感器发来的数据。比如 TYPE_GYROSCOPE 还是 TYPE_ACCELEROMETER。
• event.values：一个 float 数组，长度取决于传感器类型。陀螺仪一般是 3 个值：绕 X、Y、Z 轴的角速度。
• event.timestamp：数据产生的时间戳，单位是纳秒。这个在做时间差计算时特别有用。
• event.accuracy：当前数据的精度等级。嗯，这个跟 onAccuracyChanged 是联动的。

我在项目中遇到过一个问题：有个同事直接在 onSensorChanged 里做矩阵运算，结果手机发热严重，界面掉帧。后来改成用 Handler 把数据丢到子线程处理，问题就解决了。

6.2 陀螺仪数据长什么样？

陀螺仪返回的 values 数组，三个元素分别代表：

索引	含义	单位
values[0]	绕 X 轴的角速度	rad/s
values[1]	绕 Y 轴的角速度	rad/s
values[2]	绕 Z 轴的角速度	rad/s

注意单位是弧度每秒，不是角度每秒。如果你需要角度值，记得做转换：角度 = 弧度 × 180 / π。

我刚开始做陀螺仪开发时，直接拿原始数据去算角度，结果发现数值小得离谱。后来才反应过来——哦，原来单位是弧度。嗯，这个坑我踩过，你们就别再踩了。

6.3 onAccuracyChanged：别忽视精度变化

这个方法说实话，平时用得不多。但一旦用上，往往就是救命的场景。

@Override
public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int accuracy) {
    // accuracy 取值：SENSOR_STATUS_UNRELIABLE, ACCURACY_LOW, ACCURACY_MEDIUM, ACCURACY_HIGH
}

精度等级有四个：

• SENSOR_STATUS_UNRELIABLE（0）：数据不可靠，别用了。我建议直接丢弃当前帧。
• SENSOR_STATUS_ACCURACY_LOW（1）：精度低，但还能用。适合做一些粗略的方向判断。
• SENSOR_STATUS_ACCURACY_MEDIUM（2）：中等精度，大部分场景够用。
• SENSOR_STATUS_ACCURACY_HIGH（3）：精度高，放心用。

所以我的建议是：在 onSensorChanged 里，先检查一下 event.accuracy，如果太低就跳过这次数据。代码大概这样：

@Override
public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
    if (event.accuracy == SensorManager.SENSOR_STATUS_UNRELIABLE) {
        return;  // 数据不可靠，直接扔掉
    }
    // 正常处理数据
    float x = event.values[0];
    float y = event.values[1];
    float z = event.values[2];
    // ...
}

6.4 完整实现示例

把上面两个回调串起来，一个完整的 SensorEventListener 实现大概长这样：

public class GyroscopeListener implements SensorEventListener {

    private static final String TAG = "GyroListener";

    @Override
    public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
        if (event.sensor.getType() != Sensor.TYPE_GYROSCOPE) {
            return;
        }

        // 精度检查
        if (event.accuracy == SensorManager.SENSOR_STATUS_UNRELIABLE) {
            Log.w(TAG, "陀螺仪数据不可靠，已丢弃");
            return;
        }

        float angularSpeedX = event.values[0];
        float angularSpeedY = event.values[1];
        float angularSpeedZ = event.values[2];

        // 这里可以回调给 UI 层或者做积分计算
        Log.d(TAG, String.format("角速度: X=%.3f, Y=%.3f, Z=%.3f",
                angularSpeedX, angularSpeedY, angularSpeedZ));
    }

    @Override
    public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int accuracy) {
        if (sensor.getType() == Sensor.TYPE_GYROSCOPE) {
            String accStr;
            switch (accuracy) {
                case SensorManager.SENSOR_STATUS_UNRELIABLE:
                    accStr = "不可靠";
                    break;
                case SensorManager.SENSOR_STATUS_ACCURACY_LOW:
                    accStr = "低";
                    break;
                case SensorManager.SENSOR_STATUS_ACCURACY_MEDIUM:
                    accStr = "中";
                    break;
                case SensorManager.SENSOR_STATUS_ACCURACY_HIGH:
                    accStr = "高";
                    break;
                default:
                    accStr = "未知";
            }
            Log.i(TAG, "陀螺仪精度变为: " + accStr);
        }
    }
}

6.5 核心逻辑流程图

下面这张图，帮你理清 SensorEventListener 的整个工作流程：

从图上你能看到，整个流程其实不复杂。关键就两点：

1. 数据来了，先别急着用，看一眼精度。
2. 精度没问题，再拿 values 去做后续处理。

说白了，onSensorChanged 是数据入口，onAccuracyChanged 是质量监控。两者配合好了，你的陀螺仪应用才能稳定可靠。

我记得有一次做 AR 导航项目，陀螺仪数据偶尔会跳变，导致画面抖动。排查了半天，发现是 onAccuracyChanged 回调里没有做任何处理，精度降到 LOW 时数据还在被使用。后来加上精度判断，问题就消失了。嗯，细节决定成败啊。

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